第17章 黄雀在后
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“……PnP问题我开始是打算用p3p的，这样简单。但P3P的噪点过多，所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3D-2D问题转换为3D-3D问题，再利用ICP求解得到位姿。”
叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……
这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了。
正在他抿了抿嘴，准备继续回答的时候，唐教授起身走到办公桌后，拎了一瓶矿泉水递给他。
“先喝口水。”唐教授含笑看着叶铭，两眼光芒直闪。
叶铭也不客气，拧开瓶盖咕噜就来了两口。
“虽然要解矩阵方程，但降噪效果很好。至于自瞄，我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的。而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点，以便随时修正，算是重复利用了机器视觉吧。”
听着叶铭娓娓道来，唐志高早已完全相信了叶铭的能力。
这种能力，不仅仅只体现在自瞄和电控这一块，而是对整个机器人系统的把握和理解能力！
看着叶铭略显稚嫩的脸，唐志高甚至升起了一丝羡慕。
这张脸，开始的时候还有些紧张，但随着两人的对话深入，紧张早已消失得无影无踪，随之而起的是从容。
这份从容，让唐志高一时之间都不知道该继续问什么了。
——叶铭所涉及的专业，以及他所问的问题，说是毕业答辩也毫不为过。
甚至他送走一批又一批的毕业生，就没有几个比叶铭答得更好的！
沉吟着，唐志高目光灼灼：“叶铭，你有没有想过今后从事那方面的研究？是继续机器视觉，还是电磁，还是半导体？”
叶铭微微一愣，见唐志高不像是随口问的，他也思索了几秒后老老实实地摇头：“还没想好。”
“嘿，怎么能不想呢？”唐志高乐了：“你有这种天赋，起码要遵循兴趣读个硕吧？”
叶铭便不好意思地一笑：“唐老师，我是真不知道该往什么方向走——如果真按照兴趣，我就应该去读机械专业。”
这下换唐志高愣住了：“为啥？”
“我想造个高达什么的。”
“哈哈哈！”唐志高一怔，随即畅快地大笑起来，他伸出手，指向叶铭，一边笑一边摇头：“这个想法好，我支持你！不过按照高达的设定，你首先要解决材料问题，其次要解决能源问题，最后还要解决人机交互，还得是脑机交互那种！”
“不过等你解决这些，我估计国家早就把你抓起来，去找歼星舰了。”
叶铭嘿嘿一笑，挠了挠头：“歼星舰也行啊。”
“哈哈哈哈哈！”
唐志高捧着腹，半响才重新管理好表情。
“好了，不说笑了。”话虽如此，但他脸上的笑意却怎么都抹不去：“说正经的，你要不要来我实验室，我实验室刚好是做机器视觉，自动驾驶那一块的。”
唐志高望着叶铭，循循诱导：“不管是相对于你的天赋也好，还是今后的就业也好，今后机器视觉方向的就业前景都很不错。其他工业，医疗也都是大的运用场景。”
叶铭愕然。
这是……邀请自己大一就进组吗？
只是迟疑了一瞬，叶铭便重重点头。
加入战队的半个月，他的工程经验已经突飞猛进到了27000/50000。但他知道，再想靠着RC战队“混”经验已经不怎么行得通了。
因为RC的机器人方案已经确定，剩下的无非就是进行赛前训练，顶多有点小调整。
他让父亲把机械臂带过来，就是想通过完善机械臂来获得更多的工程经验。
如今唐志高亲自邀请自己……
且不说是他想睡觉刚好来个枕头，光是唐志高的作为优青教授的面子，他也没办法拒绝啊！
他又不傻。
见叶铭点头，唐志高心满意足。
“那就这样，都快九点半了，早点回去休息，明天下午三点以后你要没课就来这里……”唐志高说着便很有些奇怪地看了叶铭一眼：“你应该用不着上课了吧？”
“咳……有些课必须得去啊。”
唐志高大笑起来：“哈哈，逃嘛！连课都不会逃算哪门子大学生？”
叶铭满头黑线。
“好了，把我微信加上。”
目送叶铭离开，唐教授回到办公桌后，双脚挑起，满脸含笑地摸出了手机。
“喂，老陈，明天中午记得叫我。今后RC战队就交给你了哈——你看我对你多好，我还特意给你把经费都申请下来了，五万。”
“客气啥，你带他们好好打比赛就行！”
“好，挂了哈。”
挂掉电话，唐志高心满意足。
和我斗！
……
叶铭回到寝室，洗漱完毕后已经是十点。
向来习惯早睡早起的他直接爬上了床，然后摸出手机。
刚打开微信，他便看到战队群里有人不停地@自己。
李东升：“卧槽，这家伙还不回？唐老板不会把他骂傻了吧？”
蒋勇亮：“不可能，唐老板骂他干啥？我倒是认为唐老板是夸奖他。”
李东升：“唐老板什么时候夸奖过人？”
董萱萱：“今天不就夸奖了么？唐老板虽然有点不苟言笑，严肃了点……还不至于小心眼。”
“@彭小飞，你到寝室没？到了说一声。”
看着队友们七嘴八舌地聊着，叶铭马上回了条消息：“我直接回的宿舍，已经上床了。”
马上李东升便发了一条语音过来：
“靠！我们还在担心你呢，你居然跑回去睡觉了？唐老板没把你怎么着吧？”
叶铭很是疑惑地打了个问号。
他觉得，战队的人，可能对唐教授有点误解。
最起码，他相处这一个多小时，唐志高教授可是从来没有什么不苟言笑，也不怎么严肃……
*
第二天中午，唐志高教授和陈晓方教授联袂前往战队实验室。
在战队一干人的错愕中，唐教授宣布了自己因为工作繁忙，精力有限，再加上学校有意加强校内机器人领域的合作。因此，经学校研究决定，今后RC战队和RM战队都交由陈晓方教授负责的消息。
在宣布完消息后，唐教授没有多说什么，只是深深地看了众人一眼，便很潇洒地离开了实验室。
剩下笑容可掬的陈教授，和一群摸不着头脑的战队成员们。
“又见面了。”陈教授给自己搬了根凳子坐下，随后对着众人招了招手：“来，大家坐下，简单聊一下。”
所有人沉默着开始回到座位。
片刻后，李东升望向陈教授：“陈老师好，是今后两个战队都由您指导吗？”
陈晓方含笑点头：“是的。”
“那……是不是今后两个战队要合并？”
李东升马上问道，同时他又看了一眼叶铭。
——李东升已经和队里几个老队员商量好了，这次比赛一打完，就意味着自己这些人要忙着毕业，忙着考研，或者忙着找工作。
那唯一能挑起战队未来的，或者说挑起战队未来的唯一选择。
就只有叶铭。
虽然依旧被临阵换帅搞得有些懵逼，但李东升好歹知道一句话叫“胳膊拧不过大腿”，于是他马上便考虑起了两个队伍一个老板之后的结果。
RM战队人多势壮，会不会把RC战队给吞了？
陈晓方看着众人，只见所有人都紧张地看着自己，他便微微一笑。
“放心吧，今后两个战队依旧各自独立。只不过相比现在这种井水不犯河水的局面，可能大家会多一些交流。”
听到这，李东升这才微微松了口气。
“时间宝贵，我们就不闲聊了，现在大家还有什么困难没？”陈晓方从李东升脸上收回视线，继而停在叶铭的脸上。
他知道，这位才是团队的真正核心。
才大一就有这么强的能力，呆在一个机器人战队里……
坦白说，实在是有点屈才了。
科研小组，才是他该去的地方。
“……PnP问题我开始是打算用p3p的，这样简单。但P3P的噪点过多，所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3D-2D问题转换为3D-3D问题，再利用ICP求解得到位姿。”
叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……
这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了。
正在他抿了抿嘴，准备继续回答的时候，唐教授起身走到办公桌后，拎了一瓶矿泉水递给他。
“先喝口水。”唐教授含笑看着叶铭，两眼光芒直闪。
叶铭也不客气，拧开瓶盖咕噜就来了两口。
“虽然要解矩阵方程，但降噪效果很好。至于自瞄，我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的。而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点，以便随时修正，算是重复利用了机器视觉吧。”
听着叶铭娓娓道来，唐志高早已完全相信了叶铭的能力。
这种能力，不仅仅只体现在自瞄和电控这一块，而是对整个机器人系统的把握和理解能力！
看着叶铭略显稚嫩的脸，唐志高甚至升起了一丝羡慕。
这张脸，开始的时候还有些紧张，但随着两人的对话深入，紧张早已消失得无影无踪，随之而起的是从容。
这份从容，让唐志高一时之间都不知道该继续问什么了。
——叶铭所涉及的专业，以及他所问的问题，说是毕业答辩也毫不为过。
甚至他送走一批又一批的毕业生，就没有几个比叶铭答得更好的！
沉吟着，唐志高目光灼灼：“叶铭，你有没有想过今后从事那方面的研究？是继续机器视觉，还是电磁，还是半导体？”
叶铭微微一愣，见唐志高不像是随口问的，他也思索了几秒后老老实实地摇头：“还没想好。”
“嘿，怎么能不想呢？”唐志高乐了：“你有这种天赋，起码要遵循兴趣读个硕吧？”
叶铭便不好意思地一笑：“唐老师，我是真不知道该往什么方向走——如果真按照兴趣，我就应该去读机械专业。”
这下换唐志高愣住了：“为啥？”
“我想造个高达什么的。”
“哈哈哈！”唐志高一怔，随即畅快地大笑起来，他伸出手，指向叶铭，一边笑一边摇头：“这个想法好，我支持你！不过按照高达的设定，你首先要解决材料问题，其次要解决能源问题，最后还要解决人机交互，还得是脑机交互那种！”
“不过等你解决这些，我估计国家早就把你抓起来，去找歼星舰了。”
叶铭嘿嘿一笑，挠了挠头：“歼星舰也行啊。”
“哈哈哈哈哈！”
唐志高捧着腹，半响才重新管理好表情。
“好了，不说笑了。”话虽如此，但他脸上的笑意却怎么都抹不去：“说正经的，你要不要来我实验室，我实验室刚好是做机器视觉，自动驾驶那一块的。”
唐志高望着叶铭，循循诱导：“不管是相对于你的天赋也好，还是今后的就业也好，今后机器视觉方向的就业前景都很不错。其他工业，医疗也都是大的运用场景。”
叶铭愕然。
这是……邀请自己大一就进组吗？
只是迟疑了一瞬，叶铭便重重点头。
加入战队的半个月，他的工程经验已经突飞猛进到了27000/50000。但他知道，再想靠着RC战队“混”经验已经不怎么行得通了。
因为RC的机器人方案已经确定，剩下的无非就是进行赛前训练，顶多有点小调整。
他让父亲把机械臂带过来，就是想通过完善机械臂来获得更多的工程经验。
如今唐志高亲自邀请自己……
且不说是他想睡觉刚好来个枕头，光是唐志高的作为优青教授的面子，他也没办法拒绝啊！
他又不傻。
见叶铭点头，唐志高心满意足。
“那就这样，都快九点半了，早点回去休息，明天下午三点以后你要没课就来这里……”唐志高说着便很有些奇怪地看了叶铭一眼：“你应该用不着上课了吧？”
“咳……有些课必须得去啊。”
唐志高大笑起来：“哈哈，逃嘛！连课都不会逃算哪门子大学生？”
叶铭满头黑线。
“好了，把我微信加上。”
目送叶铭离开，唐教授回到办公桌后，双脚挑起，满脸含笑地摸出了手机。
“喂，老陈，明天中午记得叫我。今后RC战队就交给你了哈——你看我对你多好，我还特意给你把经费都申请下来了，五万。”
“客气啥，你带他们好好打比赛就行！”
“好，挂了哈。”
挂掉电话，唐志高心满意足。
和我斗！
……
叶铭回到寝室，洗漱完毕后已经是十点。
向来习惯早睡早起的他直接爬上了床，然后摸出手机。
刚打开微信，他便看到战队群里有人不停地@自己。
李东升：“卧槽，这家伙还不回？唐老板不会把他骂傻了吧？”
蒋勇亮：“不可能，唐老板骂他干啥？我倒是认为唐老板是夸奖他。”
李东升：“唐老板什么时候夸奖过人？”
董萱萱：“今天不就夸奖了么？唐老板虽然有点不苟言笑，严肃了点……还不至于小心眼。”
“@彭小飞，你到寝室没？到了说一声。”
看着队友们七嘴八舌地聊着，叶铭马上回了条消息：“我直接回的宿舍，已经上床了。”
马上李东升便发了一条语音过来：
“靠！我们还在担心你呢，你居然跑回去睡觉了？唐老板没把你怎么着吧？”
叶铭很是疑惑地打了个问号。
他觉得，战队的人，可能对唐教授有点误解。
最起码，他相处这一个多小时，唐志高教授可是从来没有什么不苟言笑，也不怎么严肃……
*
第二天中午，唐志高教授和陈晓方教授联袂前往战队实验室。
在战队一干人的错愕中，唐教授宣布了自己因为工作繁忙，精力有限，再加上学校有意加强校内机器人领域的合作。因此，经学校研究决定，今后RC战队和RM战队都交由陈晓方教授负责的消息。
在宣布完消息后，唐教授没有多说什么，只是深深地看了众人一眼，便很潇洒地离开了实验室。
剩下笑容可掬的陈教授，和一群摸不着头脑的战队成员们。
“又见面了。”陈教授给自己搬了根凳子坐下，随后对着众人招了招手：“来，大家坐下，简单聊一下。”
所有人沉默着开始回到座位。
片刻后，李东升望向陈教授：“陈老师好，是今后两个战队都由您指导吗？”
陈晓方含笑点头：“是的。”
“那……是不是今后两个战队要合并？”
李东升马上问道，同时他又看了一眼叶铭。
——李东升已经和队里几个老队员商量好了，这次比赛一打完，就意味着自己这些人要忙着毕业，忙着考研，或者忙着找工作。
那唯一能挑起战队未来的，或者说挑起战队未来的唯一选择。
就只有叶铭。
虽然依旧被临阵换帅搞得有些懵逼，但李东升好歹知道一句话叫“胳膊拧不过大腿”，于是他马上便考虑起了两个队伍一个老板之后的结果。
RM战队人多势壮，会不会把RC战队给吞了？
陈晓方看着众人，只见所有人都紧张地看着自己，他便微微一笑。
“放心吧，今后两个战队依旧各自独立。只不过相比现在这种井水不犯河水的局面，可能大家会多一些交流。”
听到这，李东升这才微微松了口气。
“时间宝贵，我们就不闲聊了，现在大家还有什么困难没？”陈晓方从李东升脸上收回视线，继而停在叶铭的脸上。
他知道，这位才是团队的真正核心。
才大一就有这么强的能力，呆在一个机器人战队里……
坦白说，实在是有点屈才了。
科研小组，才是他该去的地方。