第165章无人驾驶漂移
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基因狂徒第165章无人驾驶漂移张芷若的房子问题得到解决，也算了了杨平凡一桩心事，过了几天李随风叫上他一起去X公司，说是刘元要给他们看个好东西。
X公司的创新工坊在江北的高新开发区，杨平凡开着车子过了跨江大桥，来到X公司的创新工坊所在。
只见工坊四周围墙高达五米，墙头还立着一圈铁丝网，每隔五米就矗立着一个小型天线接收器一样的圆盘状东西，缓慢旋转着，杨平凡打量了一下，“这不会是无人机干扰器吧？”
坐在副驾驶上的李随风点点头，“没错，正宗军方出品，那个大圆盘看见没，那是防空雷达！”
“李教授，看来X公司的级别比我们高多了。”
“刘元这小子走了狗屎运，现在X公司是国内比肩HW的高新企业，能得到这样的待遇，不得不承认确实比我们强。”
进入工坊的检查也很严格，大门前有一个专门的检查区，车子停在上面，四束毫米波雷达束360°无死角将车子扫描一番，没有问题才能放行。
两人下车，一个长相靓丽，穿着黑色职业套裙的女秘对两人甜甜一笑，“刘总在试验场，我带二位过去。”
轮胎剧烈摩擦着地面，烟雾在车辆疾驰的路径上留下长尾，急速过弯的声响，让人回想起头文字D里秋名山上因漂移而热血沸腾的那些夜晚。
当这辆车向一个五连、发夹弯驶来，大家都以为它要失控侧滑出跑道之时，后一秒它却连续漂移，完美过弯。
身过之处，没碰倒一个锥桶。
那一刻，杨平凡和李随风甚至以为驾驶它的不是一个人。
“没错，驱动这辆连外形都神似AE86的汽车蛇皮走位的并非人类，它是由X公司动力设计实验室联合帝都大学和朱雀大学共同开发的最新一代电动无人驾驶汽车，名叫乘雷。”
刘元笑眯眯地走上来介绍，现场的工作人员要么穿制服要么穿白大褂，唯独刘元穿了件黑色衬衫，很是显眼，杨平凡视觉敏锐，甚至还看到角落里有几个穿绿色军装的。
“刘总是准备开发无人赛车？坐在这样的车子里玩漂移，怕是个人都要吐吧。”
听到李随风一问，刘元竖起大拇指，“李教授果然一语中的，这项研究的目的并不是为了炫技，而是为了提高自动驾驶在遇到危险情况下的应急能力。”
“X公司是要准备进军无人驾驶行业了吗？”
“差不多，不过我们只提供技术支持，现在的无人驾驶技术还有很大的缺陷，只能处理较为简单的驾驶情况，例如与其它车辆保持一定距离等，这显然无法满足无人驾驶上路的需求。”
刘元一边说着一边招手，一个戴着高度近视眼镜，年纪三十来岁的人跑过来，“介绍一下，这就是X公司无人驾驶技术的负责人，夏炎彬博士。”
夏炎彬看见李随风，很是激动，“李教授你好，我是你的校友，你弃文从商创立银河科技的事迹，现在还在学校里流传，学弟学妹们很是崇拜你。”
一番吹捧让李随风非常舒坦，旁边的刘元道，“给两位朋友介绍一下新成果吧。”
“我们正在努力让自动驾驶能够处理像“紧急制动”或者“冰面”这样的情况，要解决这点，就必须开发能够利用轮胎与路面之间所有摩擦力的自动驾驶汽车，使汽车和车内人员免受伤害。
训练自动驾驶汽车，让它学会漂移就是解决问题的好办法。
试想一下，车辆行进的方向和车头方向不一样，并且还得踩着离合配合着换挡杆，人类司机面对这种情况可能已是一脸懵逼，事实上一般汽车也会阻止车辆进入这种状态。
然而漂移，却能让汽车通过非常狭窄的道路，并且不碰撞任何障碍物，通过漂移，我们可以得到驱动物理学的两个极端例子。
如果我们能在最安全和最不安全的情况下，很好的控制自动驾驶车辆，那么控制其他状态下的自动驾驶车辆也会变得相对容易一些。”
杨平凡刚买了车，这段时间有空就研究各种车辆杂志，闻言道：“我记得这个思路很早就有人提出来了吧。”
“没错，但是此前一直没法在现实中实现，因为传统的油耗车，发动机与转速箱存在延迟效应，微电脑无法精确控制发动机输出功率，电动车倒是可以解决，但是早期电动车因为电池输出功率问题，本身转向动力不足，很难做到漂移。”
“直到超级电池出现——”
“没错，”夏博士看了刘元一眼，眼里全是崇拜之情，“对人类赛车手来说，像《头文字D》里的比赛或者表演，是考验赛车手能力的一种方式，为了让AI和电动车学会这项技术，我们还需要投入更多。
前后两组超级电池为700V/300KW/20kWh的电动传动系统提供了充足的动力；定制的前后悬架和立柱，增强了弹簧刚度/和阻尼协调性，增强了乘雷承受更强结构载荷的能力。
还有完整的防滚架，斗式座椅和六点式安全带，这改善了安全性能；线控转向系统+升级的转向齿条和转向范围，大大改进转向问题；刹车系统采用大刹车+线控独立弯角刹车系统；还有用于运动测量的集成双天线单元，实时汽车控制计算机，以及基于Linux的辅助计算网络。
乘雷没有配备激光雷达，因为激光雷达在面对恶劣天气，比如雨雪雾霾之类时激光会大打折扣，乘雷依靠的是车顶的一对北斗定位系统来追踪汽车的位置，误差在1cm范围内。
至于自动漂移的实现，靠的是lead-lag控制器框架，有了这一控制器，乘雷可以根据车辆速度矢量的旋转速率来跟踪路径，同时用偏航加速度来稳定侧滑。
而后，结合非线性模型反演和低轮速控制，就能获得实现漂移所需的状态导数。”
夏炎彬洋洋洒洒说了一堆，听得两个人肃然起敬，虽然不太懂，但感觉就是特别牛x的样子，杨平凡兴致起来，想要坐进去试一把漂移过弯的感觉，兜里的手机却响了，是璐璐打来的，语气惊慌，“奶奶……奶奶她突发脑血栓住院了！”
杨平凡闻言，立马将试车的事放在脑后，跟李随风和刘元说了情况，刘元道，“用我的车，特殊牌照，让小吴送你过去，他开得够快，我和李教授等下也过去。”
杨平凡点点头，出工坊大门的时候吴琪峰已经在那里等着了，上了车，电动超跑发出一阵咆哮，直奔市医院，路上杨平凡给李兰和苏羽也分别发了信息。
李随风看着杨平凡远去，回头看着刘元，“刘总，今天找我来，恐怕不是让我看你的无人驾驶漂移那么简单吧，《九歌-东君》中有“驾龙舟兮乘雷”的说法，你这试验车名字起得很有气势。”
刘元笑着不说话，抬手点了一下手腕上的手环，一辆无人驾驶高尔夫球车开到两人身边，刘元做了个请的手势，两人上车。
“朱雀一个地方出现银河科技和X公司两家企业，是一种幸运，也是一种缘分，李教授不觉得我们该做一些事，才能对得起这份缘分吗？”
“刘总的意思是准备合作？可是我们两家企业没有交集啊，我搞基因工程，你搞无人驾驶，超级电池，脑联网……”
李随风突然停口了。
“没错，就是脑联网，脑联网涉及到很多生物层面甚至基因层面的东西，这方面我的科研团队遇到瓶颈了，我知道银河科技在这方面国内独步一帜，甚至还可以跟孟山公司抗衡，舍你之外我找不到其他合作伙伴。”
“不知刘总打算怎么个合作法？”
“技术入股，具体是相互直接持股还是联合成立一个子公司，这需要细谈，但我可以保证，这是一个双赢的合作。”
李随风心动了，银河科技的版块一直无法拓展，也许脑联网项目，能给公司带来一条新的出路。
刘元笑着伸出了手。
杨平凡到了医院，直接赶往ICU病房，发现李岚提前赶到这里了，璐璐坐在病床边暗自垂泪，李岚将他带出去，“我问了情况了，人是救回来了，但医生说也不要抱太大希望，毕竟年纪摆在那里。”
说着低下头，黯然神伤。
两个人隔着窗户默默注视着病床上那个风烛残年的老人，第一次感到时间的残酷和无情，对于两人来说，和张芷若分离只是一个多月前的事，但对于她来说，却已经是将近八十年的沧桑岁月。
“我心里有愧”杨平凡语气消沉。
李岚看了他一眼，“这又不是你的责任。”
“我们都知道她一家后来的遭遇，但却坐视不管，她口口声声喊我师傅，我却从头到尾都没有尽到师傅的责任”
“你知道，蝴蝶效应……我们有些时候只能尊重历史。”
“我明白，但我觉得我总得该做些什么。”
李岚叹了口气，伸手拉住杨平凡。
基因狂徒第165章无人驾驶漂移张芷若的房子问题得到解决，也算了了杨平凡一桩心事，过了几天李随风叫上他一起去X公司，说是刘元要给他们看个好东西。
X公司的创新工坊在江北的高新开发区，杨平凡开着车子过了跨江大桥，来到X公司的创新工坊所在。
只见工坊四周围墙高达五米，墙头还立着一圈铁丝网，每隔五米就矗立着一个小型天线接收器一样的圆盘状东西，缓慢旋转着，杨平凡打量了一下，“这不会是无人机干扰器吧？”
坐在副驾驶上的李随风点点头，“没错，正宗军方出品，那个大圆盘看见没，那是防空雷达！”
“李教授，看来X公司的级别比我们高多了。”
“刘元这小子走了狗屎运，现在X公司是国内比肩HW的高新企业，能得到这样的待遇，不得不承认确实比我们强。”
进入工坊的检查也很严格，大门前有一个专门的检查区，车子停在上面，四束毫米波雷达束360°无死角将车子扫描一番，没有问题才能放行。
两人下车，一个长相靓丽，穿着黑色职业套裙的女秘对两人甜甜一笑，“刘总在试验场，我带二位过去。”
轮胎剧烈摩擦着地面，烟雾在车辆疾驰的路径上留下长尾，急速过弯的声响，让人回想起头文字D里秋名山上因漂移而热血沸腾的那些夜晚。
当这辆车向一个五连、发夹弯驶来，大家都以为它要失控侧滑出跑道之时，后一秒它却连续漂移，完美过弯。
身过之处，没碰倒一个锥桶。
那一刻，杨平凡和李随风甚至以为驾驶它的不是一个人。
“没错，驱动这辆连外形都神似AE86的汽车蛇皮走位的并非人类，它是由X公司动力设计实验室联合帝都大学和朱雀大学共同开发的最新一代电动无人驾驶汽车，名叫乘雷。”
刘元笑眯眯地走上来介绍，现场的工作人员要么穿制服要么穿白大褂，唯独刘元穿了件黑色衬衫，很是显眼，杨平凡视觉敏锐，甚至还看到角落里有几个穿绿色军装的。
“刘总是准备开发无人赛车？坐在这样的车子里玩漂移，怕是个人都要吐吧。”
听到李随风一问，刘元竖起大拇指，“李教授果然一语中的，这项研究的目的并不是为了炫技，而是为了提高自动驾驶在遇到危险情况下的应急能力。”
“X公司是要准备进军无人驾驶行业了吗？”
“差不多，不过我们只提供技术支持，现在的无人驾驶技术还有很大的缺陷，只能处理较为简单的驾驶情况，例如与其它车辆保持一定距离等，这显然无法满足无人驾驶上路的需求。”
刘元一边说着一边招手，一个戴着高度近视眼镜，年纪三十来岁的人跑过来，“介绍一下，这就是X公司无人驾驶技术的负责人，夏炎彬博士。”
夏炎彬看见李随风，很是激动，“李教授你好，我是你的校友，你弃文从商创立银河科技的事迹，现在还在学校里流传，学弟学妹们很是崇拜你。”
一番吹捧让李随风非常舒坦，旁边的刘元道，“给两位朋友介绍一下新成果吧。”
“我们正在努力让自动驾驶能够处理像“紧急制动”或者“冰面”这样的情况，要解决这点，就必须开发能够利用轮胎与路面之间所有摩擦力的自动驾驶汽车，使汽车和车内人员免受伤害。
训练自动驾驶汽车，让它学会漂移就是解决问题的好办法。
试想一下，车辆行进的方向和车头方向不一样，并且还得踩着离合配合着换挡杆，人类司机面对这种情况可能已是一脸懵逼，事实上一般汽车也会阻止车辆进入这种状态。
然而漂移，却能让汽车通过非常狭窄的道路，并且不碰撞任何障碍物，通过漂移，我们可以得到驱动物理学的两个极端例子。
如果我们能在最安全和最不安全的情况下，很好的控制自动驾驶车辆，那么控制其他状态下的自动驾驶车辆也会变得相对容易一些。”
杨平凡刚买了车，这段时间有空就研究各种车辆杂志，闻言道：“我记得这个思路很早就有人提出来了吧。”
“没错，但是此前一直没法在现实中实现，因为传统的油耗车，发动机与转速箱存在延迟效应，微电脑无法精确控制发动机输出功率，电动车倒是可以解决，但是早期电动车因为电池输出功率问题，本身转向动力不足，很难做到漂移。”
“直到超级电池出现——”
“没错，”夏博士看了刘元一眼，眼里全是崇拜之情，“对人类赛车手来说，像《头文字D》里的比赛或者表演，是考验赛车手能力的一种方式，为了让AI和电动车学会这项技术，我们还需要投入更多。
前后两组超级电池为700V/300KW/20kWh的电动传动系统提供了充足的动力；定制的前后悬架和立柱，增强了弹簧刚度/和阻尼协调性，增强了乘雷承受更强结构载荷的能力。
还有完整的防滚架，斗式座椅和六点式安全带，这改善了安全性能；线控转向系统+升级的转向齿条和转向范围，大大改进转向问题；刹车系统采用大刹车+线控独立弯角刹车系统；还有用于运动测量的集成双天线单元，实时汽车控制计算机，以及基于Linux的辅助计算网络。
乘雷没有配备激光雷达，因为激光雷达在面对恶劣天气，比如雨雪雾霾之类时激光会大打折扣，乘雷依靠的是车顶的一对北斗定位系统来追踪汽车的位置，误差在1cm范围内。
至于自动漂移的实现，靠的是lead-lag控制器框架，有了这一控制器，乘雷可以根据车辆速度矢量的旋转速率来跟踪路径，同时用偏航加速度来稳定侧滑。
而后，结合非线性模型反演和低轮速控制，就能获得实现漂移所需的状态导数。”
夏炎彬洋洋洒洒说了一堆，听得两个人肃然起敬，虽然不太懂，但感觉就是特别牛x的样子，杨平凡兴致起来，想要坐进去试一把漂移过弯的感觉，兜里的手机却响了，是璐璐打来的，语气惊慌，“奶奶……奶奶她突发脑血栓住院了！”
杨平凡闻言，立马将试车的事放在脑后，跟李随风和刘元说了情况，刘元道，“用我的车，特殊牌照，让小吴送你过去，他开得够快，我和李教授等下也过去。”
杨平凡点点头，出工坊大门的时候吴琪峰已经在那里等着了，上了车，电动超跑发出一阵咆哮，直奔市医院，路上杨平凡给李兰和苏羽也分别发了信息。
李随风看着杨平凡远去，回头看着刘元，“刘总，今天找我来，恐怕不是让我看你的无人驾驶漂移那么简单吧，《九歌-东君》中有“驾龙舟兮乘雷”的说法，你这试验车名字起得很有气势。”
刘元笑着不说话，抬手点了一下手腕上的手环，一辆无人驾驶高尔夫球车开到两人身边，刘元做了个请的手势，两人上车。
“朱雀一个地方出现银河科技和X公司两家企业，是一种幸运，也是一种缘分，李教授不觉得我们该做一些事，才能对得起这份缘分吗？”
“刘总的意思是准备合作？可是我们两家企业没有交集啊，我搞基因工程，你搞无人驾驶，超级电池，脑联网……”
李随风突然停口了。
“没错，就是脑联网，脑联网涉及到很多生物层面甚至基因层面的东西，这方面我的科研团队遇到瓶颈了，我知道银河科技在这方面国内独步一帜，甚至还可以跟孟山公司抗衡，舍你之外我找不到其他合作伙伴。”
“不知刘总打算怎么个合作法？”
“技术入股，具体是相互直接持股还是联合成立一个子公司，这需要细谈，但我可以保证，这是一个双赢的合作。”
李随风心动了，银河科技的版块一直无法拓展，也许脑联网项目，能给公司带来一条新的出路。
刘元笑着伸出了手。
杨平凡到了医院，直接赶往ICU病房，发现李岚提前赶到这里了，璐璐坐在病床边暗自垂泪，李岚将他带出去，“我问了情况了，人是救回来了，但医生说也不要抱太大希望，毕竟年纪摆在那里。”
说着低下头，黯然神伤。
两个人隔着窗户默默注视着病床上那个风烛残年的老人，第一次感到时间的残酷和无情，对于两人来说，和张芷若分离只是一个多月前的事，但对于她来说，却已经是将近八十年的沧桑岁月。
“我心里有愧”杨平凡语气消沉。
李岚看了他一眼，“这又不是你的责任。”
“我们都知道她一家后来的遭遇，但却坐视不管，她口口声声喊我师傅，我却从头到尾都没有尽到师傅的责任”
“你知道，蝴蝶效应……我们有些时候只能尊重历史。”
“我明白，但我觉得我总得该做些什么。”
李岚叹了口气，伸手拉住杨平凡。